精密减速器国产替代已取得显著进展，在柔轮与刚轮的加工环节实现了关键突破，但波发生器中的薄壁滚珠轴承仍部分依赖进口。 以绿的谐波为代表的国内厂商已实现谐波减速器三大核心组件（波发生器、柔轮、刚轮）的全链条布局，国产化率从不足10%提升至约30%，并在埃斯顿等下游头部机器人厂商中实现了批量渗透。
技术突破：柔轮、刚轮加工与材料
谐波减速器的技术难点主要集中在齿形设计、材料、加工工艺和装配四方面。在材料端，柔轮需承受复杂应力，对材料一致性和疲劳寿命要求极高。国内虽能供应40Cr合金钢，但早期因提纯技术不足，杂质含量较高，柔轮材料曾高度依赖进口。目前，以绿的谐波为代表的厂商已实现柔轮材料的国产化突破，逐步摆脱对进口原材料的依赖。
在加工工艺上，减速器对精度的要求极高，误差需控制在1微米以内，过去高精度加工设备多依赖日、德等国进口。国内厂商通过长期积累加工经验（如控制机床运行温湿度、优化流程），已逐步实现刚轮精密磨齿等工序的自主化，大幅降低对进口设备的依赖。
国产厂商表现与市场渗透
国内谐波减速器领域最具代表性的厂商是绿的谐波。其产品技术实力扎实，下游机器人厂商埃斯顿在对RV减速器进行替换时，选择使用绿的谐波的谐波减速器，充分印证了国产产品的性能与可靠性。此外，中技克美和北京谐波研究所也是重要的国产厂商，但产品更偏向定制化或国家交付任务，规模相对较小。
从市场格局看，国产谐波减速器在埃斯顿、新松等国内头部机器人客户中的渗透率持续提升，国产化率已从不足10%提升至约30%。
常见问题
国产谐波减速器与日本哈默纳科的差距主要在哪里？
齿形设计是核心差距之一。哈默纳科拥有自主知识产权的S齿形专利，能大幅降低齿隙、提升精度和抗疲劳强度（抗疲劳强度提升1倍，扭转刚度提高70%-100%）。国内厂商需自行研发齿形和传动结构以避开专利限制，难度较高。此外，在装配环节，哈默纳科拥有大批从业10年以上的高级技工，经验丰富，而国内厂商装配经验相对不足。
波发生器轴承的国产化情况如何？
波发生器是谐波减速器的输入单元，装配有薄壁滚珠轴承。目前，该轴承的国产化率相对较低，仍部分依赖进口，是国产替代进程中尚未完全攻克的环节。
国产谐波减速器的主要客户有哪些？
以绿的谐波为代表，其产品已进入埃斯顿、新松等国内头部机器人厂商的供应链，并实现了批量应用。其中，埃斯顿在替换RV减速器时选择了绿的谐波的谐波减速器，体现了国产产品在性能与可靠性上的竞争力。