精密减速器是机器人上游价值量占比最高的核心零部件，在主流工业机器人成本结构中占比达32%，且本体厂商普遍选择外购。按结构与应用场景，精密减速器主要分为谐波减速器与RV减速器两条技术路线：前者多用于轻负载关节，后者承载高刚性重负载关节，二者各有适配场景。人形机器人关节数量显著增多，减速器、电机等核心运动零部件的价值量占比只会更高，这构成了行业关注度提升的关键拐点。
不同机型，决定减速器的数量与类型
机器人是自动控制机器的统称，常见的六大类中，多关节机器人最为常见。根据睿工业数据，2020年多关节机器人市场占比约63%，SCARA机器人占比约30%，协作机器人约4%，坐标机器人约3%。不同机型对减速器的数量与类型需求并不相同，这也是谐波与RV两条路线长期并行的根本原因：轻负载、高精度关节倾向谐波方案，重负载、高刚性关节则依赖RV方案。
从海外主导到国产逐步切入
在机器人本体环节，2021年海外四大家族占据我国6轴机器人出货量（台数）份额的57%。零部件环节同样如此，减速器、伺服系统和控制器三大核心零部件国产化率都不到40%，精密减速器更是需要长年累月的经验和技术积累，外部厂商往往很难进入。
格局的另一面是：机器人厂商基本都自制伺服系统和控制器，却普遍外购减速器——ABB、发那科、库卡、安川等外资，以及埃斯顿、新时达、埃夫特等内资，减速器均为外购。原因在于减速器作为机械结构件技术壁垒高，且直接决定机器人运行的平滑度和稳定度，本体厂商一般不会贸然替换。这使精密减速器成为最大的独立零部件市场，国产厂商的切入也因此具备乘数效应：同时受益于本体国产化率提升与零部件国产化率提升的双重加持。
人形机器人：价值量占比提升的拐点
人形机器人被普遍视为最具前景的方向，原因在于人代表了最大的应用场景和使用范围，特斯拉、小米、戴森等巨头相继入局，有望加速其产业化进程。相比传统工业机器人，人形机器人关节数量更多，减速器、电机等核心运动零部件的价值量占比只会更高。需要指出的是，人形机器人目前仍处于概念阶段，产业化节奏与最终形态有待后续观察。
常见问题
谐波减速器和RV减速器有什么区别？
两者是精密减速器的两条主要技术路线，核心差异在于适配场景：谐波减速器多用于轻负载关节，RV减速器则用于承载高刚性重负载关节。不同机器人机型因关节负载要求不同，对两类减速器的数量与类型需求也不一样。
为什么机器人厂商普遍外购减速器，而不是自制？
一是减速器作为机械结构件技术壁垒很高，精密减速器尤其依赖长年累月的经验和技术积累；二是减速器决定机器人运行的平滑度和稳定度，本体厂商一般不会贸然替换供应商。因此从外资到内资，本体厂商在减速器环节基本都选择外购。
人形机器人为什么被视为减速器行业的重要变量？
人形机器人关节数量明显多于传统工业机器人，减速器、电机等核心运动零部件的价值量占比只会更高。叠加其被普遍认为应用场景最广，巨头入局有望加速产业化，但当前人形机器人仍处于概念阶段，实际放量节奏需以产业后续进展为准。