车载光学激光雷达行业经历了从机械式到半固态、再到纯固态的技术路线收敛，其中半固态路线因成本、性能和车规通过性的综合优势，在2022年前后确立主流地位。机械式LiDAR 1.0时代（如64/128线）因高昂零部件成本和过大体积难以通过车规及量产；半固态LiDAR 2.0时代舍弃旋转机械部件，大幅降低整机成本，成为当前雷达厂商和车企的主流选择。纯固态LiDAR 3.0虽能真正符合车规，但在稳定性、发热、技术突破和制造降本方面仍有长路要走。
关键技术拐点
机械式阶段（LiDAR 1.0）：以Velodyne为代表的机械旋转式激光雷达主导早期自动驾驶测试，但高昂成本、过大体积和难以通过车规的缺陷，限制了其大规模上车。
半固态崛起（LiDAR 2.0）：半固态（MEMS/转镜）方案成为转折点。其系统主体不动，仅扫描模块转动，既避免了机械磨损，又解决了固态方案的发热、探测距离不足和恶劣天气影响问题。2022年被称为“激光雷达上车元年”，根据中信证券统计，当年有22款新车上马激光雷达；据Yole预测，全年装机出货量达22.1万台。国内以禾赛AT128、Robosense M1为代表的半固态产品相继量产，成本降至数千元级别，推动行业集中度提升——国内四家（Robosense、Innovusion、禾赛、华为）和海外两家（Valeo、Luminar）主导市场。
纯固态探索（LiDAR 3.0）：Flash和OPA等纯固态方案虽符合车规，但当前在发热控制、探测距离和制造降本上仍需突破。部分厂商已发布补盲雷达产品（如禾赛FT120、速腾聚创E1），采用Flash路线，主要面向短距补盲场景。
行业格局与集中度
半固态路线确立后，老牌机械式厂商Velodyne及押注固态的Ibeo逐渐掉队。市场集中度高，主因在于技术路线收敛和行业壁垒高。国内厂商中，速腾聚创（Robosense）获18个OEM品牌合同，禾赛科技获7个；海外Luminar、Valeo等也占据重要份额。
常见问题
半固态激光雷达有哪些主流技术路线？
半固态内部主要分为微振镜式（MEMS）和转镜式。MEMS结构简单、成本更低，但工艺稳定性相对不足；转镜式成本较高，若要提高光束需堆叠器件。速腾聚创主力产品采用MEMS，禾赛主力产品采用转镜式。
纯固态激光雷达何时能大规模量产？
纯固态（Flash/OPA）激光雷达目前仍处于技术攻坚阶段，在稳定性、发热、探测距离和制造降本等方面还有很长的路要走。部分厂商已发布补盲雷达产品，但主要用于短距场景（如禾赛FT120最大测距100m，速腾聚创E1测距30m）。
为什么激光雷达行业集中度如此之高？
集中度高主要源于两方面：一是技术路线已明确收敛至半固态，押注其他路线的厂商逐渐掉队；二是行业壁垒高，需要大量专利积累、车规认证和车企合作资源。例如速腾聚创拥有602项专利，禾赛科技拥有231项专利。