机器人自由度越高，精密减速器用量越大，谐波与RV则按负载分工。主流六轴多关节机器人普遍有六个轴，对应使用六个减速器：负载在10kg以内的全部选用谐波减速器，负载超过10kg而在20kg以内的置换两个RV减速器，负载超过20kg则全部替换为RV减速器。协作机器人通常使用6-7个减速器，因负载普遍较低，全部选用谐波减速器。人形机器人自由度指数上升，至少需要15个减速器，预计使用914个谐波减速器加24个RV减速器。由此形成上游谐波/RV制造、中游关节模组集成、下游机器人整机厂的分层供应体系。
自由度与负载如何决定谐波与RV的搭配
减速器在机器人中承担降低转速、增加力矩的功能：伺服电机输出转速高但力矩小，需经减速器转换为扭力输出，才能满足机器人本体的运动需求。
用量由自由度（关节数量）决定，类型由负载决定。RV减速器传动效率和输出扭矩较高，更适用于大负载，一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载位置；谐波减速器体积小、重量轻、运动精度高，主要应用于机器人小臂、腕部或手部。人形机器人对精度和重量要求很高，谐波减速器有望成为主流传动技术。
| 机器人类型 | 减速器用量 | 谐波/RV搭配 |
|---|---|---|
| 六轴多关节（负载10kg以内） | 6个 | 全部谐波 |
| 六轴多关节（负载10-20kg） | 6个 | 置换2个RV |
| 六轴多关节（负载20kg以上） | 6个 | 全部RV |
| 协作机器人 | 6-7个 | 全部谐波 |
| 人形机器人 | 至少15个 | 预计9 |
产业链上下游如何分工
上游是谐波与RV减速器制造环节。两类产品技术路径不同：谐波减速器通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成，使用的材料、体积及重量大幅度下降；RV减速器通过多级减速实现传动，一般由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，组成的零部件较多，对材料、加工精度和工艺要求更高。
中游是关节模组集成，将减速器与电机等部件集成为机器人关节。下游是机器人整机厂，本体厂商通常根据不同需要，比如大小、精度、速度等，组合搭配不同类型的减速器。自由度越多、负载分布越复杂，谐波与RV的搭配比例就越需要分层设计，供应链也随之从单一部件供应向多层级协作演进。
常见问题
为什么六轴机器人负载不同，减速器配置也不同？
因为RV减速器输出扭矩高、更适用于大负载，谐波减速器则体积小、重量轻、精度高。负载10kg以内的六轴机器人可全部选用谐波，10-20kg置换两个RV，超过20kg则全部替换为RV，用量始终是六个。
人形机器人为什么谐波减速器用量更多？
人形机器人自由度包括四肢、腰部以及颈部等，至少需要15个减速器，且对精度和重量要求非常高。谐波减速器在体积、重量和精度上的特点契合这一需求，因此有望成为主流传动技术，同时仍需2~4个RV减速器承担较大负载部位。
谐波与RV在产业链中的分工有何不同？
谐波减速器结构相对简单，核心为柔轮、刚轮、波发生器三个零部件；RV减速器由前级行星齿轮减速与后级摆线针轮减速组成，零部件较多。这一差异使两者在材料、加工精度和工艺要求上各有侧重，也决定了下游整机厂按关节负载位置进行组合搭配的逻辑。