纳博特斯克在国内RV减速器市场仍占据过半份额，核心原因不在单项性能参数，而在于RV减速器本身的结构复杂度，以及寿命、可靠性、一致性等"参数外"指标难以短期追赶。 2021年国内工业机器人RV减速器市场中，Nab（纳博特斯克）份额为52%，环动为15%，住友为5%，珠海飞马为5%。相比之下，谐波减速器因设计相对简单，国产厂商可通过原创性的形状设计弥补材料、加工精度方面的不足，替代进度更快——2021年哈默纳科在国内的份额已降至36%，绿的为25%。
RV减速器难在哪：结构决定了追赶周期
RV减速器通过多级减速实现传动，一般由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，组成的零部件较多。这一结构特征带来两个直接后果：一是对材料、加工精度和工艺的要求更高；二是性能的最终表现依赖大量零件之间的配合，任何环节的偏差都可能在整机运行中被放大。
谐波减速器则通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成，与RV及其他精密减速器相比，使用的材料、体积及重量大幅度下降。零部件更少、结构更简洁，使国产厂商更容易通过齿形等原创性设计绕开材料与加工精度的短板。
参数追平，为什么份额没有同步转移
从可量化的性能指标看，同类型产品中，内资品牌的大部分性能参数已与日企龙头持平，只有少数指标仍存在差距。真正的壁垒在参数之外：机器人本体厂商选购减速器时会参考客户给出的指标参数，但产品的使用寿命、可靠性、一致性等只有在使用之后才能反馈与评价。实际运行中，部分减速器会出现不稳定、寿命短、易损坏等现象，与初始指标参数偏离，进而影响整个机器人的运行。因此，客户的下单数量与复购率，才是检验减速器产品竞争力的核心指标。
国产替代的推进方向
在产能、价格与服务三条逻辑上，国产减速器厂商具备自身优势。产能端，日本人工成本较高、扩产速度较慢，国内厂商扩产更具优势，哈默纳科的产品交期已延长至六个月左右，明显长于绿的谐波的两三个月。价格端，人形机器人对硬件成本高度敏感，国产减速器价格远低于国外产品，性价比更高。服务端，国内厂商在本土化与定制化服务方面优势较强，例如RV厂商振康接到需求后通常一个月内即可给出小样进行测试。随着硬实力差距逐步补齐，内资品牌有望获得更多客户青睐。
常见问题
纳博特斯克在国内RV减速器的份额是多少？
2021年国内工业机器人RV减速器市场中，Nab（纳博特斯克）占据52%的份额，是唯一份额过半的品牌。同期环动为15%，住友为5%，珠海飞马为5%，中大力德与南通振康各为4%。
为什么谐波减速器的国产替代比RV减速器更快？
谐波减速器设计相对简单，核心零部件为柔轮、刚轮、波发生器三个，国产厂商可通过原创性的形状设计弥补材料、加工精度等方面的不足，实现弯道超车。RV减速器由行星齿轮前级与摆线针轮后级组成，零部件较多，对材料、加工精度和工艺要求更高，技术突破需要更长时间。
评价精密减速器竞争力，应该看哪些指标？
除减速比范围、传动精度、传动效率、扭转刚性、疲劳寿命等参数外，更应关注参数外的无形指标。使用寿命、可靠性、一致性等只有实际使用后才能反馈评价，因此客户的下单数量与复购率是检验产品竞争力的核心指标。