单台人形机器人至少需要15个精密减速器，其中预计914个为谐波减速器、24个为RV减速器。 这一用量远高于主流六轴多关节机器人的6个和协作机器人的6~7个，自由度数量的跃升，正是精密减速器市场规模扩张的核心变量。人形机器人对精度和重量要求很高，谐波减速器有望成为主流传动技术，单机用量的倍增将直接放大行业需求弹性。
单机用量：自由度决定减速器数量
减速器是连接动力源与执行机构的中间环节，负责降低转速、提升扭矩。机器人需要多少减速器，主要取决于“自由度”数量，也就是关节数量。
- 六轴多关节机器人：普遍有六个轴，使用6个减速器。负载10kg以内的全部选用谐波；10~20kg的置换2个RV；超过20kg则全部替换为RV。
- 协作机器人：通常使用6~7个减速器，负载普遍较低，全部选用谐波。
- 人形机器人：自由度覆盖四肢、腰部、颈部等，至少需要15个减速器。
从6个到15个以上，单机用量成倍提升，这是需求端最直接的增长来源。
需求拆分：谐波为主、RV为辅
人形机器人的减速器配置并非单一类型，而是按部位组合搭配。
| 机器人类型 | 减速器用量 | 类型结构 |
|---|---|---|
| 六轴多关节机器人 | 6个 | 视负载选用谐波/RV组合 |
| 协作机器人 | 6~7个 | 全部谐波 |
| 人形机器人 | 至少15个 | 预计9 |
RV减速器的特点是传动效率和输出扭矩较高，适用于大负载部位；谐波减速器体积小、重量轻、运动精度高，主要用于小型机器人的末端部位。人形机器人对精度和重量高度敏感，因此谐波用量占比更高，RV则用于承担较大负载的关节。
增长驱动：用量倍增叠加渗透提升
人形机器人的发展空间，叠加减速器使用量的倍增，意味着随着人形机器人逐步渗透，对减速器的需求将显著增长。在供给端，人形机器人关节数量增长带来的需求边际提升，使具备快速扩产能力的厂商有望优先获得份额。同时，人形机器人对硬件成本控制较为严苛，国产减速器在价格和服务响应上更具吸引力，未来有望获得更大市场份额。
常见问题
人形机器人为什么至少需要15个减速器？
减速器数量由自由度决定。人形机器人的自由度覆盖四肢、腰部、颈部等部位，关节数量远多于六轴机器人，因此至少需要15个减速器，其中预计914个为谐波、24个为RV。
谐波减速器为什么在人形机器人中占比更高？
谐波减速器体积小、重量轻、运动精度高，而人形机器人对精度和重量要求非常高，所以谐波有望成为主流传动技术，在单机配置中占据多数。
自由度提升对减速器市场意味着什么？
六轴机器人用6个、协作机器人用6~7个，人形机器人至少15个，单机用量成倍放大。叠加人形机器人渗透带来的出货结构变化，减速器需求将随自由度提升而显著扩张。